サーボモーターの修理

フィジカルコンピューティングというと旬は過ぎ去ったようにも感じるこの頃、arduinoによるモーター制御を試している。
入門者向けとして有名な、マイクロサーボ SG90を使用して２軸カメラマウントの動作をテストしていたところ、当初正常であったモーターが突然ブルブルと震えるようになった。
同様の症状はamazonの購入レビューにもいくつか寄せられており、まともに動かなくなったので交換したという声を散見した。
サーボモーターがブルブルと震える現象には、主に２種類の原因がある。ひとつは、負荷質量が大きいことで制御が不安定になり、ハンチングを起こしている状況であり、もうひとつは回路の不良により正しい信号がモータに送られていない状況である。
ついさっきまで動いていたモーターが動作不良を起こすとすれば、必ず何らかの短期的原因があり、後者である可能性が高い。
ケーシングネジを外して封止シールを捲ったところ、写真に示すような配線の断線が見られた。この部分をはんだ付けし直したところ、正常に動作するようになった。
今回の購入品は、ラベルにあるようなTowerPro社製品ではない安価なコピー品であったようで、配線の品質などは正規品と比べると劣っているのかもしれない。
今回の入手品の配線材をケーブルストリッパで剥いてみると、銅の多芯線であったので、断線しやすい硬い単身線ではなかったので、修理は容易であった。
安価に入手したマイクロサーボモータが動作しないときは、簡単に捨ててしまわずにケースを開けてみることをお勧めする。
修理に必要な道具は、精密ドライバー、半田ごて、ケーブルストリッパ（AGW30に対応しているような、一番穴が小さいもの）である。